多种方法分析二自由度球面并联机构位置正反解

摘要：

分析了球面并联机构的结构特点和应用方向,以二自由度球面并联机构为例,建立其三维模型以及运动学模型,利用螺旋理论给出自由度分析方法,并分别用欧拉角公式、螺旋理论、矢量分析法等多种理论分析二自由度球面并联机构正反解模型,为后续的动力学分析及控制系统开发提供理论基础.

关键词：球面并联机构、位置正反解、螺旋理论、欧拉角

分类号：TH122

在线出版日期：2018-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-21,29