并联3-RRRPP踝关节康复机构的设计与分析

摘要：

分析了一种3-RRRPP新型踝关节康复并联机器人机构.综合了该并联机构的结构特性,基于螺旋理论对机构的自由度进行计算,确定其为具有三维转动自由度且转动中心与人体踝关节中心重合的无过约束机构;并基于坐标变换法对机构位置逆解进行分析,利用ADAMS软件进行仿真,验证其正确性;再对其工作空间进行分析,验证其满足踝关节康复训练的需求.

关键词：康复机器人、并联机构、运动分析、ADAMS仿真

分类号：TH112;TP242

在线出版日期：2017-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：181-184,197