欠驱动手爪设计及接触力分析与仿真

摘要：

针对现阶段自动化生产中末端执行器适应性较差的问题,设计了一种采用欠驱动机构的机械手爪.对欠驱动手爪的总体结构和存在的各个抓取构形进行了分析.基于虚功原理,将弹簧扭矩和被抓取目标重力纳入考虑范围,建立了较为精确的静力学模型,提出了接触力调节的方法.利用ADAMS对静力学模型和接触力调节方法进行了仿真验证,结果表明该欠驱动手爪抓取范围较大,理论计算与仿真结果误差较小,接触力调节方法切实有效.

关键词：机械手、末端执行器、欠驱动手爪、接触力、仿真

分类号：TP241;TP391.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：126-129,159