一种新型管道清洁机器人撑开机构动力学分析及其仿真

摘要：

建立了管道清洁机器人的三维本体结构模型,针对机器人在变径管、弯管、T型管内运动干涉问题,提出了一种新型撑开机构,建立了撑开机构的机构运动简图;利用牛顿欧拉法建立机器人撑开机构的动力学方程并求解;用ADAMS软件建立了撑开机构动力学仿真模型,并进行了动力学仿真分析.仿真结果表明,机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大.

关键词：管道清洁机器人、撑开机构、ADAMS、动力学、仿真

分类号：TP242.3;TP391.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：117-121