10.3969/j.issn.1671-5276.2015.04.051
基于非线性PID的冗余驱动机构控制
冗余驱动机构是一个具有容错、低速输出的特殊机构。阐述了冗余驱动机构的工作原理,对该机构进行了运动学分析。在进行无刷直流伺服电机和丝杠传动机构建模后,建立了冗余驱动机构的全闭环数学模型。在介绍线性PID基础上,设计了应用于该传动机构的非线性PID控制器。对该冗余驱动机构进行了频响试验,验证了非线性PID控制器的合理可行。
冗余驱动、伺服电机、非线性PID
TM383.4+1;TP273(电机)
2015-09-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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