基于单目视觉的障碍物定位和测量

摘要：

障碍物定位与测量是智能移动机器人自主运动的核心问题之一。研究了一种结合障碍物色彩属性和接触边缘属性的算法，通过单个视觉传感器实现平坦路面中障碍物的定位和测量。该算法以图像中已知路面范围的外观属性为基准对图像进行初步处理，依据障碍物和地面接触边缘属性对障碍物进行初步定位，在障碍物上选择区域，以该区域外观属性为基准对图像进行二次处理，得到障碍物在图像中占据范围，结合视觉传感器成像原理，对障碍物位置和尺寸进行标定和测量。以轮式移动机器人为实验平台，验证所提算法的可行性和精度，最终测得其定位误差为1.6％，测量误差为1.5％。

关键词：单目视觉、外观属性、高度测量

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：198-201