移动式救援机器人的动力学仿真分析

摘要：

利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程，分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型，并以系统的动力学模型为基础，研究了移动式救援机器人的动力学分析过程。为实现对移动式救援机器人工作端轨迹的跟踪控制，提出了一种基于工作空间的逆动力学控制算法。利用Matlab软件，对所得到的运动学、动力学模型与逆动力学控制算法进行了仿真验证。

关键词：移动式救援机器人、工作端轨迹、仿真分析、逆动力学控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：156-159,162