齿轮抓取机械手运动学建模与仿真

摘要：

齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺以提高齿轮精度的一道工序，该工序需要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置，且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化，提高生产效率，减少因人工疲劳所导致的危险事故，设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成齿轮的放置并保证定位精度。分析了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系，利用D-H法建立了机械手的坐标系，并在连杆坐标系简图的基础上，利用齐次坐标变换对机械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。

关键词：机械手、运动学、仿真

分类号：TP241;TP391.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：153-155,162