新型并联机器人ROBO_003的雅可比矩阵研究

摘要：

运用反螺旋理论对ROBO_003三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究.采用简单的方法找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射.该方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究.

关键词：反螺旋理论、并联机器人、雅可比矩阵

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：172-175