并联机器人动力学建模及任务冗余优化

摘要：

运用凯恩方法,以并联机器人动平台参考点的广义速度为系统的伪速度,在任务空间建立并联机器人的高效动力学模型.在此基础上,利用动力学模型中加速度项对具有任务冗余的并联机器人的驱动关节力进行优化.同时,根据并联机器人固有的结构特点,利用任务冗余的位形自由度,优化并联机器人的力传递性能,从而达到优化驱动关节力的目的.可以根据不同的情况选用合适的优化策略.

关键词：并联机器人、动力学、冗余优化

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：扬州大学校科研和教改项目JK0413158;航空基础科学基金H0608-012

在线出版日期：2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：30-32