基于视觉的未标定机械臂路径规划

摘要：

介绍了一种新颖的、未标定机械臂在视觉引导下的寻迹控制策略.在视觉提供手爪的精确位姿条件下,利用欧拉角特性代替非线性的运动学反解计算,不仅简化了控制环节、提高了控制鲁棒性,同时也符合人类视觉操作的工作模式.为服务型机器人的应用发展指出了一个全新的研究思路.

关键词：路径规划、未标定机械臂、视觉、位姿

所属期刊栏目：35

分类号：TH113.2

在线出版日期：2007-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28