10.3969/j.issn.1000-4998.2024.07.005
连续体机器人路径跟随拟合算法
相比传统工业机器人,大长径比、高自由度的连续体机器人更能适应非结构化狭窄工作空间.由于连续体机器人具有自由度高的特点,对其进行运动规划是一大难点.针对连续体机器人路径跟随过程拟合路径时的多关节参数耦合问题,提出连续体机器人路径跟随拟合算法.采用逐关节迭代拟合的路径跟随策略,在拟合目标函数中引入机器人关键点与路径点之间的切矢量误差信息,减小拟合后位姿与路径之间的偏差.仿真结果表明,逐关节迭代拟合策略解决了多段关节间的关节参数耦合问题,能够提升拟合求解目标位姿关节角的计算效率.与此同时,引入切矢量误差信息的拟合目标函数可以有效减小目标位姿与路径之间的偏差.
机器人、路径、跟随、拟合、算法
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;浙江省重点研发计划项目;浙江省重点研发计划项目;宁波市科技创新重大专项;宁波市科技创新重大专项
2024-08-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
10-17,53