基于EtherCAT的五自由度机械臂控制系统研制

摘要：

对自行设计的五自由度机械臂进行了运动学分析.为了实现对机械臂控制的实时性和可扩展性,研制了一种基于以太网控制自动化技术(EtherCAT)总线通信的机器人控制系统,采用ACS公司的SPiiPlus软件作为软主站,以ACS公司的两款基于EtherCAT的数字伺服驱动器UDMmc、UDMlc和Beckhoff公司的EK1100耦合器模块作为从站组成EtherCAT实时系统.对EtherCAT的主从站进行了一系列配置,并在五自由度机械臂平台上验证了轨迹规划的平稳性和系统的稳定性、实时性.

关键词：五自由度机械臂、以太网控制自动化技术、控制系统

所属期刊栏目：54

分类号：TH113

资助基金：上海市自然科学基金资助项目编号:15ZR1414800机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目SKLRS-2014-MS-07

在线出版日期：2016-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-7,33