海洋钻采平台管子移运机械手运动学仿真

摘要：

在石油开采过程中,海洋钻采平台上各种管子的移运是最繁重的工作之一,此项任务一般采用能够实现大范围三维空间移运的机械手完成.针对移运机械手的结构分析,根据标准的D-H建模方法,在MATLAB中建立了机械手的运动学仿真模型.基于给定的连杆参数,讨论了机械手正运动学和逆运动学求解方法,并利用蒙特卡洛方法,求出机械手工作空间仿真结果.所做工作提供了机械手理论分析参考模型,为后续轨迹规划及控制研究奠定了理论基础.

关键词：移运机械手、正运动学、逆运动学、工作空间

所属期刊栏目：52

分类号：TH123;TP241

在线出版日期：2014-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-17