一种三自由度并联机器人运动轨迹精度的可靠性研究

摘要：

机器人轨迹精度的可靠性是评价机构性能的重要参数.压电材料作为一种驱动器能够抑制机器人柔性连接杆的振动,在抑制振动的同时也提高了机器人运动轨迹的精度.首先介绍了一种三自由度平面并联机器人系统;其次表达了振动控制系统的工作原理和实验分析;然后分别表达了不考虑振动和考虑振动因素时机器人轨迹精度的可靠度计算方法;最后分析了无振动控制和有振动控制时机器人运动轨迹精度的可靠度.可靠度计算表明,振动控制系统能够提高机器人运动轨迹精度的可靠度.

关键词：并联机器人、减振、轨迹精度、可靠性

所属期刊栏目：48

分类号：TP242;O328(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划项目编号:2007AA04Z428科技部重大专项资助项目2009ZX04013

在线出版日期：2010-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8