越障机器人运动学分析与仿真

摘要：

根据工业回转窑内部窑衬的障碍物形状,研制了4个行星轮单独驱动的越障机器人,在进行合理的简化与假设后,将越障过程分成了5个阶段,建立了各个阶段的运动学方程,利用MATLAB对各个越障阶段进行了运动学的计算机仿真,并分析了行星轮有关机构参数对机器人越障运动学的影响,验证了越障运动学理论分析的结论.

关键词：机器人、越障、行星轮、运动学分析与仿真

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-47