车载碎石采集液压机械臂运动学分析

摘要：

针对地震后地面上残留的大量碎石、铁片的清理问题,设计了一款装于履带底盘上,用于抓取地面上碎石、铁片的五自由度液压机械臂.以设计的液压机械臂为基础,采用有别于传统标准DH法的修正DH法搭建机械臂的运动学数学模型,分析机械臂的正运动学和逆运动学.在MATLAB中采用八点极限值的方法验证机械臂抓取可达性,利用蒙特卡洛法分析机械臂的运动空间,为之后液压机械臂的研究提供了理论依据.

关键词：五自由度液压机械臂、Modified-DH模型、运动学、蒙特卡洛法

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：94-97