三足机器人设计与建模

摘要：

设计了一种6自由度轻型三足机器人,分析了机器人稳定站立和抬腿运动时的自由度,对机器人单腿模型进行运动学分析与理论求解,然后基于运动学模型,利用MATLAB Robotics Toolbox工具箱对机器人足尖工作空间进行数值仿真分析,为后续机器人步态规划和运动控制奠定了基础.

关键词：三足机器人、结构设计、自由度、运动学建模

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2019年襄阳市科技计划项目:面向步态和平衡训练的主动减重康复训练机器人交互控制研究;湖北省大学生创新创业训练计划项目:轻型三足机器人虚拟仿真与样机研制;湖北文理学院2019年度"创新创业教育"教学研究专项项目:基于"科研项目+学科竞赛"双驱动的机械创新设计课程教学改革与实践

在线出版日期：2021-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：191-193