基于MATLAB Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划

摘要：

为实现Dobot机械臂的运动控制,验证运动学分析准确性和运动规划的可行性,首先理论求解机械臂正逆运动学,然后基于蒙特卡洛法对机械臂进行了工作空间分析,利用Robotics Toolbox工具箱对Dobot机械臂进行运动规划仿真验证.仿真结果证明Dobot机械臂正、逆向运动学分析计算正确,运动规划合理可行.

关键词：机械臂、机器人运动学、运动规划、仿真分析

所属期刊栏目：34

分类号：TH13

资助基金：2019年襄阳市科技计划项目:面向步态和平衡训练的主动减重康复训练机器人交互控制研究;"机电汽车"湖北省优势特色学科群2020年度开放基金项目;动态非结构环境下人-机协同装配作业方法研究;湖北省大学生创新创业训练计划项目:轻型三足机器人虚拟仿真与样机研制;湖北省大学生创新创业训练计划项目:个性定制化纪念品3D打印与自动化包装线研究与应用

在线出版日期：2021-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：49-51