10.16576/j.cnki.1007-4414.2020.05.008
六旋翼动力学建模及PID定点悬停控制仿真
六旋翼无人机相较于四旋翼无人机,由于其具有冗余的执行机构,提高了负载能力和稳定性,能够携带更多的任务设备,完成更复杂的任务.通过对六旋翼无人机的刚体动力学建模和模型线性化处理,设计了由外环位置PID控制器和内环姿态PID控制器组成的双环控制器,在MATLAB/Simulink环境中搭建了仿真模型,进行六旋翼定点悬停的仿真研究.仿真结果表明:在小角度地假设条件下,所设计PID控制器可以快速精确地完成六旋翼无人机的定点悬停任务.
六旋翼无人机、动力学模型、PID控制、定点悬停
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TP249(自动化技术及设备)
湖南省军民融合产业发展专项资金项目编号:2017JMH01
2020-11-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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27-30,34