多运动模式管道机器人结构设计与运动分析

摘要：

针对管道机器人运动形式单一的问题,设计了一种具有多种运动模式并能进行切换的轮式管道机器人,给出了管道机器人的总体方案,设计了管道机器人的自适应变径机构、车轮变位机构和转弯机构,建立了管道机器人轮式行走时的运动模型和力学模型,并以此为基础对机器人主体结构进行优化设计.

关键词：多姿态、管道机器人、设计、运动分析

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4-6,11