下肢外骨骼仿生驱动器的设计与仿真

摘要：

提出了一种新型仿生驱动器设计方案,用于下肢外骨骼的刚性驱动和柔性驱动模式切换,模拟人体步行过程中下肢肌肉的工作特性.首先,基于仿生特性和助力需求,设计驱动器对应的机械结构,同时介绍了驱动器工作模式;对驱动器进行动力学建模,分析不同的系统参数对系统的影响;最后,建立虚拟样机模型,利用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果表明驱动器能够实现人体运动有效助力,验证了模型的合理性.

关键词：仿生驱动器、下肢外骨骼、动力学建模、虚拟样机仿真

所属期刊栏目：32

分类号：TH39(泵)

资助基金：江苏省大学生实践创新创业训练项目:面向下肢外骨骼机器人的仿生驱动器研究201811276011Z

在线出版日期：2019-09-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：82-85,95