基于松鼠腿部特性的跳跃机理研究与仿生设计

摘要：

基于松鼠优秀的跳跃性能,分析其起跳过程中腿部的生理结构和运动机理,仿生设计出一种柔性跳跃机构.首先分析松鼠后腿骨骼、关节和肌肉的生物特征,建立生物运动模型,测量并分析起跳阶段各关节角度的变化规律.根据生物运动模型简化得到其机构运动模型,对模型进行运动学和动力学分析仿真,通过数值计算验证了运动模型的正确性.考虑松鼠后腿的弹性肌肉和柔性长脚在起跳阶段的重要作用,仿生设计一种柔性跳跃机构,通过虚拟样机的仿真分析,验证了机构的可行性,为进一步研究松鼠腿部变机械增益机构,提高跳跃运动效率奠定基础.

关键词：仿松鼠跳跃、跳跃机器人、运动学分析、动力学分析、柔性跳跃机构

所属期刊栏目：31

分类号：TH11

资助基金：国家自然基金委青年基金:仿灰松鼠跳跃机器人的功率调制运动机理及实现方法研究51705499

在线出版日期：2019-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：158-162