量化因子对自动驾驶偏差数据处理的研究

摘要：

针对自动驾驶汽车在转向时为防止横向偏差和角度偏差数据超出物理论域而导致决策错误,在模糊控制系统中设计了横向偏差和角度偏差量化因子模块.模糊控制系统中采用了阿克曼转向原理的汽车运动学模型,实时获取自动驾驶汽车坐标和航向角用于计算汽车基于路点的横向偏差和角度偏差,偏差通过量化因子作用,限定在了模糊论域之中,避免了在一些特殊路段由于数据超出论域而导致决策错误的情况,通过CarSim和Simulink联合仿真的结果表明:在25 km/h以下的车速下,通过量化因子模块的作用,模糊控制器能够正常的输出转角.

关键词：自动驾驶、模糊控制器、量化因子、CarSim-Simulink联合仿真

所属期刊栏目：30

分类号：S219(农业动力、农村能源)

在线出版日期：2017-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：56-57,61