双足竞步机器人的步态规划

摘要：

以双足竞步机器人为研究对象,提出了一种可以对机器人进行快速调试的方法.该方法先建立机器人的数学模型和运动学方程,求出机器人正运动学的解,并进行步态规划,计算出机器人行走或其他动作过程中各关节摆动的角度,再进行上机调试.测试结果表明,在该方法所得结果的基础上,进行一定的调节,就能够让机器人完成预期动作.这种离线规划、在线微调的快速调试方法,能够有效提高同类型机器人的调试效率.

关键词：双足竞步机器人、舵机、自由度、步态规划、快速调试

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：西北农林科技大学教学改革研究项目:《机械设计》创新实验教学模式研究编号:JY1503027 ,西北农林科技大学"大学生创新创业训练计划":人形机器人姿态稳定性分析与快速调试方法研究2014107121191

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：10-14