10.16576/j.cnki.1007-4414.2016.02.010
机器人的运动轨迹研究与仿真?
为研究六自由度机器人的运动学问题,以MZ07六自由度机器人为研究对象,应用D-H法对机器人建立关节坐标系并确定杆件参数,从而建立机器人的运动学模型。在MATLAB环境中,对机器人进行正、逆运动求解,在关节空间里,通过多项式插值对各个关节进行轨迹规划,并完成各关节的角度位置、角速度和角加速度的变化轨迹图像。通过仿真结果,可以得到多项式插值可以使机器人各个关节运动时位置、速度以及加速度的变化情况,且变化曲线光滑、连续,并在MATLAB三维图中直观看到机器人手臂的位姿状态,从而验证了机器人结构参数的正确性,以及多项式插值能够保证达到期望轨迹。同时MATLAB仿真为机器人的运动学问题、结构设计等方面提供了研究平台。
六自由度、机器人、D-H、轨迹规划、MATLAB
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TP2422(自动化技术及设备)
陕西理工学院研究生创新基金项目SLGYCX1528
2016-06-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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