运用RGRR-I构造5 RP混联机器人手臂的构型研究

摘要：

传统的串联结构的关节式机器人手臂存在在刚度低的缺点。并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ刚度高，且有着工作空间/机构尺寸比大、活动构件少、制造容易等一系列优点。基于关节式机器人手臂的工作要求，运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ构造出实现绕XYZ三个直线运动坐标移动，两个运动轴坐标回转的混联五轴联动机器人手臂，并分析其工作机理，建立起有关模型。该研究也为其他混联机器人手臂的设计研究提供了借鉴。

关键词：混联、机器人手臂、刚度、自由度

分类号：TP215(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：99-101