多机器人联合吊运系统可行域分析

摘要：

针对多机器人协同吊运某物体的闭运动链的协调系统，定义了位置可行域和姿态可行域。对于定绳长、固定基多机器人联合吊运系统，通过物体的受力分析确定出可行域边界受力条件，由物体位置反解机器人末端位置得出可行域的大致范围。在Matlab中，基于蒙特卡罗算法，求解出精确的可行域。该方法避免了直接由工业机器人关节角求解可行域时变量太多、运算复杂的问题，为实现特定吊运轨迹的多机器人吊运系统构型设计提供了参考价值。

关键词：多机器人、边界条件、可行域、蒙特卡罗算法

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目编号51265021；高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题编号20126204120004；教育部科学技术研究重点项目编号212184。

在线出版日期：2015-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-57