3-DOF绳驱动并联机器人运动学建模及空间分析

摘要：

研究并联机器人的结构参数与工作空间的关系。提出一种新型的三自由度绳驱动并联机器人，阐述并简化该机器人模型，在此基础上建立其正向运动学数学模型。利用数学工具Matlab对其工作空间进行仿真，结果表明该机器人的结构参数直接影响其工作空间，为机器人的结构开发奠定了理论基础。

关键词：绳驱动并联机器人、运动学、工作空间

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-47