10.3969/j.issn.1007-4414.2012.05.007
四足步行机器人稳定性分析
基于四足步行机器人模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,得出了瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系.给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,并对稳定裕度进行了对比分析.
四足机器人、稳定裕度、质心偏移
TP242(自动化技术及设备)
国防基础科研项目B2320110005
2012-12-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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