10.3969/j.issn.1007-4414.2010.03.019
三指仿人灵巧手轨迹规划及仿真研究
为了保证机械灵巧手在指定时间内完成抓书任务的连续性和平滑性,利用低次多项式插值法对灵巧手进行轨迹规划.通过Matlab软件对规划算法进行仿真.仿真结果表明,采用五次多项式插值法得到的关节角度、角速度、角加速度曲线更加的平滑,提高了轨迹规划的精确性.
灵巧手、轨迹规划、运动仿真
TP224(自动化技术及设备)
2010-11-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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