移动型3-UPU并联机构静态稳定性分析

摘要：

使用最小势能原理,对刚性支撑3-UPU并联机构进行了静态稳定性分析.稳定性分析中,将并联机构的连杆分解为包含油液在内的三部分,通过建立并联机构的Lagrange势能函数,得到反映机构静态稳定性的Hessian矩阵,并由此提出了机构不同稳定性状态的比较判据.分析和计算表明,在工作空间中,移动型3-UPU并联机构在由几何构型所确定的工作空间中的静平衡基本上稳定.

关键词：移动型3-UPU并联机构、Hessian矩阵、静态稳定性、大洋采矿

所属期刊栏目：22

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2009-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-35