真空吸盘式爬壁清洗机器人的研究与开发

摘要：

研制了一种能够爬行在幕墙玻璃上并完成清洗工作的爬壁机器人.机器人采用双侧多吸盘履带式行走机构,在任意时刻至少有6只吸盘处于吸附工作状态.控制系统打破了传统爬壁机器人对大量使用传感器的依赖,巧妙改装并使用带传动控制吸盘的吸排气;一台直流电动机通过蜗轮蜗杆减速机和双侧离合器,带动两侧链轮转动,驱动机器人爬行.真空泵作为吸附动力源;电磁阀与电磁离合器的联动使内侧吸附吸盘个数变化,并提供速度差,实现了转弯功能.文中对防止机器人在壁面发生滑脱和倾翻两种状态进行了力学分析.且其清洗机构依靠滚刷滚动摩擦擦洗玻璃.样机具有控制系统简单、运行可靠、成本低廉的特点.

关键词：机器人、壁面清洗、真空吸盘

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8