基于DWA算法的配网作业机器人避障路径规划

摘要：

配网作业机器人运行环境中存在不同大小的障碍物,作业过程中会出现路径冗余问题,导致配网作业机器人避障能力差,为此提出基于DWA算法的配网作业机器人避障路径规划方法.根据机器人质量、车轮半径和轮间距信息构建机器人运动学模型,描述机器人在不同时刻的位姿;确定机器人作业空间,结合起点与 目标点位置构建局部地图,约束机器人运动范围;设计DWA算法的速度向量空间,多采样机器人速度,获取限速区域,在该区间内生成多条待选择的路径;利用方向评价、障碍物距离评价和速度评价3个子函数组成DWA评价函数,分别对子函数做归一化处理,选取评价值最高的路径作为最优避障规划路径.实验结果表明,该方法在简单和复杂的作业环境下均能准确避障,且路径最短.

关键词：DWA算法、配网作业机器人、避障路径规划、评价函数、归一化处理

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家电网有限公司总部科技项目5200-201912402A-0-0-00

在线出版日期：2024-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57