无人机多源冗余传感器容错估计算法研究

摘要：

在无人机应用中,单余度传感器系统在定位导航精度、多任务处理与决策能力以及系统的鲁棒性和可靠性等方面有待进一步提升和改善.鉴于此,设计三余度传感器的冗余配置,对相应的余度系统采用非相似的滤波算法,提出一种多源冗余传感器容错估计算法对系统软/硬故障进行检测与隔离,通过加权平均投票计算出余度系统的权重因子进而有效地隔离故障系统,保证系统姿态信息的精度和可靠性.试验结果表明,该方法能够实现余度系统的软/硬故障的检测、识别与隔离,具有较好的实时性.

关键词：传感器、可靠性、多源冗余、姿态信息、实时性

所属期刊栏目：42

分类号：V448.22(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家重点研发计划2022YFC3090500

在线出版日期：2024-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：47-52