基于增量式PID算法的变电站设备巡检机器人控制系统研究

摘要：

为了避免巡检机器人巡检过程中发生安全隐患和故障,运行轨迹误差较大,提出了基于增量式PID算法的变电站设备巡检机器人控制系统.运用RS485与TCP/IP转换器保证主程序与机器人之间的联络,以高清摄像头、温湿度传感器采集变电站图像与温湿度.控制微处理器内P W M信号,将脉冲数传输给控制模块,得到实际与预期速度,输入到增量式PID模型,应用遥控和机器人自身程序相结合,根据传回的变电站图像令机器人运行时可自主控制,实现精准的巡检任务.通过仿真实验,证明所提系统能够使机器人在巡检过程中平稳运行,运动轨迹误差小,控制效果佳.

关键词：增量式PID算法、变电站设备、巡检机器人、控制系统、温湿度传感器、电机驱动

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：24-28