基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制

摘要：

为完成机器人高效率工业生产任务,提出一种基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制方法.考虑杆件运动重力因素,从角速度、加速度等方面明确工业机器人动力学规律;使用具备非线性优化性质的蚁群算法规划运动轨迹,引入人工势场法计算待选节点和目标节点的间距,评估当前路径是否为最佳路径并更新信息素,输出最优工业机器人运行路线;计算机器人相对功率因数校正控制量,运用粒子群算法求解轨迹跟踪预测控制序列,通过支持向量机构建轨迹跟踪自动控制模型.实验结果表明,所提方法的轨迹跟踪稳定性强、精度高,能满足工业生产的实时动态需求,实用性强.

关键词：非线性优化、工业机器人、跟踪控制、动力学模型、蚁群算法、支持向量机

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅专项科学研究计划科研项目17JK1023

在线出版日期：2023-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-59