基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划

摘要：

为了使巡检机器人在电力系统中避开障碍物,顺利完成电力巡检工作,提出基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划方法.构建了电力巡检机器人的被控对象模型,分析电力巡检机器人的避障运动学,根据分析结果采用栅格法获取环境参数,实现环境建模,获取电力巡检机器人工作环境信息;引入改进人工势场法,叠加斥力势场和引力势场获得合力势场,判断环境中的障碍物并规划避障路线,完成电力巡检机器人自动避障轨迹的规划.实验结果表明,所提方法的避障准确率高、规划效果好、规划效率高.

关键词：改进人工势场法、被控对象模型、避障运动学分析、栅格法、避障轨迹规划

所属期刊栏目：41

分类号：TP273;TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-25,30