二次调节主动升沉补偿实验平台的摩擦辨识与补偿控制

摘要：

以二次调节主动升沉补偿实验平台为研究对象,针对系统中存在的非线性摩擦转矩,提出摩擦辨识及补偿方案.首先,选用Stribeck模型描述系统摩擦,建立了包含非线性摩擦转矩的平台数学模型;其次,根据平台特点设计摩擦辨识策略,使用最小二乘算法辨识得到未知系统参数,在此基础上拟合Stribeck曲线获取摩擦模型参数;然后,通过摩擦前馈和非线性PID实现摩擦补偿控制,提高升沉补偿精度;最终,实验验证了所提方案的有效性.

关键词：升沉补偿、二次调节、摩擦转矩、参数辨识、非线性PID

所属期刊栏目：40

分类号：TP273;U664(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51979117

在线出版日期：2022-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：35-39,45