基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制

摘要：

以提升起重机械电机位置控制响应精度为 目标,提出基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制方法.通过构建起重机械电机数学模型,分析位置伺服控制器状态和机械运动状况,以固定结构控制位置响应的加、减速过程,以互补滑模变结构控制位置响应匀速过程,确定起重机械电机的速度曲线,利用阶梯型曲线逼近指数型曲线,实现起重机械电机速度控制,并设计三阶线性扩张状态观测器(ESO)预估位置伺服控制器的各状态量,消除伺服控制的噪声及抖振,提升起重机械电机的位置互补滑模伺服控制效果.实验结果表明,低速空载、负载下电流曲线光滑、无频率波动,该方法在不同给定脉冲下均可实现位置伺服控制的快速响应,定位准确度高且无超调,位置伺服控制效果突出.

关键词：互补滑模控制、起重机械电机、伺服控制、位置响应、状态观测器、指数型曲线

所属期刊栏目：40

分类号：TM351;TP273(电机)

在线出版日期：2022-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-76