基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统

摘要：

以提高机械手末端关节避障控制精准度为 目的,提出一种基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统.以具有高灵敏性和主动性的控制器、伺服驱动器、无线通信器以及高网络带宽的传感监测器为硬件基础,采用机器视觉技术捕捉机械手关节动作.然后根据动力学原理建立避障位姿坐标系,代入关节动作数据计算其在坐标系中的位置.在定义控制范围的基础上,根据隶属度函数计算机械手在轨迹方向上夹角,并随机输出一个动态夹角变量.通过对变量值目标求导得出适配性最高的调节阈值,结合实际情况通过阈值调节实现精准控制.实验表明,该系统能够有效控制机械手末端关节避开障碍物达到指定目标位置,应用效果较好.

关键词：伺服驱动器、仿生机械手、位姿坐标系、隶属度函数、控制阈值

所属期刊栏目：40

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科学技术厅科技攻关项目192102210287

在线出版日期：2022-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：54-58