数控机床机械手柔性定位控制方法研究

摘要：

提出了新的数控机床机械手柔性定位控制方法.在柔性条件下构建数控机床机械手双作业臂的运动学模型,基于该模型设计气动定位控制硬件与控制程序,硬件选用光编码器和分周处理器等设备,软件程序通过PLC来编制,从而实现对机械手手臂各关节及基座等位置的定位控制.测试结果表明:应用所提方法后,作业臂旋转关节定位变量值与其定位理想值十分接近;作业臂1、2的定位变量值相对误差最高不超过0.50°、0.40°,平均定位误差分别为52.805 mm、58.055 mm.说明所提方法的定位控制性能能够满足设计需求.

关键词：数控机床、机械手、柔性定位控制、运动学分析、运动学建模、PLC程序

所属期刊栏目：40

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅专项科研计划项目20JK0624

在线出版日期：2022-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：45-48,53