外骨骼足端人机接触力测量装置研究

摘要：

下肢外骨骼机器人系统中,足端接触力的测量是人机交互运动控制的基础,针对设计上面临的足地接触状态复杂、趾关节挠曲运动、重量及尺寸空间限制等问题,提出基于分布式传感器布局,以及刚柔结合的足端人机接触力测量装置结构方案.采用6自由度全约束的人机连接方案实现与人足的可靠连接,通过多传感器布置方式来应对复杂的足端受力状况,采用刚柔结合的双层结构,结合多个运动副,解决传感器之间内应力问题,并实现顺应趾关节弯曲的需求,设计了高精度的供电及信号放大电路,并建立力平衡方程实现力信号的合成,最后开展了与三维力台的对比实验,验证了功能指标和测量精度符合设计需求.

关键词：外骨骼、足端接触力、测量装置

所属期刊栏目：40

分类号：TP273.22(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金;深圳市科技计划项目;深圳市科技计划项目;国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金;深圳虚拟大学园自由探索类基础研究项目;深圳科学技术研究发展基金会项目

在线出版日期：2022-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：65-70