10.3969/j.issn.1001-2257.2022.07.013
行走助力型下肢外骨骼机器人的设计与控制
针对行走助力需求,通过对人体下肢结构与运动特征进行分析,采用模块化的方法设计了 一款下肢助力外骨骼机器人.考虑不同场景穿戴者的运动特点,基于该系统设计了主动助力与随动跟踪2种控制模式.行走实验表明,该下肢外骨骼机器人既可以实现负重助行的功能,也能对目标关节轨迹进行快速的跟踪而不阻碍穿戴者的正常运动.
下肢外骨骼、助力、模块化结构设计、控制模式
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金91948302
2022-08-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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