阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制

摘要：

针对当前示教器示教过程烦琐、效率低下以及对操作者技能水平要求高等缺点,提出了 一种阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制方法,适用于机械臂的直接拖动示教.该方法采用阻抗控制框架,通过设置低刚度增益的方式,无需获取精确的动力学参数便可实现良好的零力控制效果.同时,区别于基于六维力传感器的零力控制方法,该方法不仅可对机械臂末端进行拖动,还可实现在关节空间下对机械臂任意关节的拖动.最后,在自行设计搭建的机器人平台上进行拖动实验.实验结果表明,该方法鲁棒性强、性能稳定,并可实现对机械臂任意关节的零力控制.

关键词：拖动示教、零力控制、阻抗控制、低刚度

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金;南京航空航天大学开放基金

在线出版日期：2022-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80