基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法

摘要：

针对目前方法对机器人返航路径进行确定时,由于未能对巡检机器人的参数进行整定,导致该方法选定的路径存在迭代次数高、与实际轨迹误差大、避障效果差以及搜索路径长度短的问题,提出基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法.该方法首先利用视觉伺服控制方法对巡检机器人的速度进行控制,采集速度数据并规整成小组对其进行离散化处理;再依据处理结果构建非线性函数,对巡检机器人的机械参数进行参数整定处理;最后以整定后的参数为基础,对巡检机器人的全局路径和局部路径进行规划处理,从而实现巡检机器人返航的路径确定.实验结果表明,运用该方法选定的路径迭代次数少、与实际轨迹误差小、避障效果好以及搜索的路径长度短.

关键词：视觉伺服、巡检机器人、返航路径、路径确定方法、参数整定

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-75