基于人机工程学的虚拟机械手臂运动控制方法

摘要：

考虑到机械手臂在运动时会受到关节阻尼的作用,使手臂控制的全局稳定性降低的问题,提出一种基于人机工程学的虚拟机械手臂运动控制方法.首先,利用人机工程学构建人体模型架构,将其分为架构层、形态层与尺寸层,并以参数化形式描述表示;然后,通过解析人体模型获取各个关节的连接作用与功能,并计算虚拟机械手臂的运动坐标和运动矢量;再根据雅克比矩阵计算得到机械手臂末端的运动速度;最后,通过构建模糊逻辑系统得到控制模糊隶属度函数,并拟定为输入量输入至运动控制器内,完成对机械手臂的运动控制.

关键词：人机工程学;虚拟机械手臂;运动控制;模糊隶属度;运动矢量

所属期刊栏目：39

分类号：TH113;TP273

在线出版日期：2021-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80