10.3969/j.issn.1001-2257.2021.10.015
基于姿态库的危险品检测机械臂远程控制
考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法.首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿态,在控制器里搭建了姿态库控制的应用层;最后,通过无线通信实验和有无姿态库对比实验,验证了基于姿态库的机械臂远程控制方法的有效性和实用性.
远程控制;机械臂;姿态库
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TP24(自动化技术及设备)
国家重点研发计划项目2018YFC0810103
2021-11-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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