无人机群对多目标执行多任务的协同规划方法

摘要：

为了减少无人机群对多目标执行多项任务的航程,提高任务规划的稳定性,提出了基于保留潜力蜜源人工蜂群算法的协同任务规划方法(RPSABC算法).建立了无人机群协同任务规划的约束条件和目标函数;分析了基本人工蜂群算法原理;提出了动态选择策略,观察蜂选择蜜源时兼顾优质蜜源和潜力蜜源,利于算法寻优;使用Metropolis准则改进蜜源选择策略,有利于算法跳出局部最优、保留潜在最优;基于以上改进,提出了保留潜力蜜源人工蜂群算法的无人机群协同任务规划方法.仿真验证结果表明:RPSABC算法收敛迭代次数比ROABC算法、ABC算法分别减少31.9％、40.4％;目标函数收敛均值分别下降了5.2％和19.0％;RPSABC算法的收敛值标准差最小,说明此算法稳定性最好.

关键词：无人机群、协同任务规划、人工蜂群算法、动态选择策略、Metropolis准则

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80