基于A*和蚁群算法的移动机器人多目标路径规划方法

摘要：

针对二维栅格地图下,移动机器人以最短路径遍历所有目标点的路径规划问题,提出一种基于启发信息扩展节点的A*算法与混合蚁群算法相结合的路径规划方法.通过基于启发信息的节点扩展函数,解决A*算法扩展节点时,会造成无用计算的问题,提升规划效率.为改善蚁群算法易陷入局部最优解的缺点,提出一种混合蚁群算法,将粒子群算法思想融入蚁群算法加以优化,通过自适应方法调整蚁群算法信息素挥发因子,与最优解交叉变异,增强全局搜索能力.仿真实验表明:基于启发信息扩展节点的A*算法相较于A*算法,搜索节点减少13.18％;混合蚁群算法求解的最优路径和平均路径均好于蚁群算法,并且在迭代过程中,不易陷入局部最优解.现实环境下,采用仿真参数进行实验,实验的结果也证明了该方法的有效性.

关键词：移动机器人、多目标路径规划、A*算法、蚁群算法、最优路径、二维栅格地图

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2021-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-65,69